平和な【スカイランド】に大事件発生!?まだ幼いプリンセス【エルちゃん】がアンダーグ帝国の怪物につれさられてしまった！勇敢な少女【ソラ】はプリンセスを追ってふしぎな穴へ。その先はなんと別の世界の【ソラシド市】につながっていて……!?『テレビ』?『自動車』!？それって魔法の道具ですかっ!?!?でも驚いているひまなんかない！早くプリンセスをお城に帰してあげなくちゃ……！ふたつの世界を飛びまわれ！プリキュアたちの冒険がいま始まる！「ヒーローの出番です！」